In the present invention, a state of the autonomous mobile robot is expressed by including Cartesiancoordinates, an azimuth angle, entropy on the probability distribution of the Cartesiancoordinates and entropy on the probability distribution of the azimuth angle, and position coordinates constituted of the Cartesiancoordinates and the azimuth angle are probabilistically calculated. 本発明では、自律移動ロボットの状態が、デカルト座標、方位角、当該デカルト座標の確率分布についてのエントロピー、当該方位角の確率分布についてのエントロピーを含んで表現されており、デカルト座標と方位角からなる位置座標を確率的に計算する。 - 特許庁