This inverse system sets a function sat(v) expressing the saturating characteristics in the pre-stage of a motor identification model G(s), and includes a linear or non-linear control controller for inputting a deviation e between the controlled variable y outputted from the motor identification model G(s) and the target value r when the signal v is inputted. 逆システムでは、モータ同定モデルG(s)の前段に飽和特性を表す関数 sat(v)を置き、これに信号vを入力したときモータ同定モデルG(s)から出力される制御量yと目標値rとの偏差eを入力する線形又は非線形制御コントローラを含む。 - 特許庁