Torque necessary for a posture change is calculated from inputted motion data by using reverse dynamics (S134), output torque information is outputted to a file together with the motion data, output torque is limited by a specified condition by setting the motion data as target motion (S136), and which posture change is generated in the virtual human is generated as motion data (S140). 入力されたモーションデータから逆動力学を用いることにより、その姿勢変化に必要なトルクを算出し(S134)、モーションデータとともに出力トルクの情報をデータとしてファイルに出力した後、モーションデータを目標モーションとして、指定した条件によって出力トルクを制限し(S136)、バーチャル・ヒューマンがどのような姿勢変化を行うかをモーションデータ(S140)として生成した。 - 特許庁