This motion control system takes into consideration a snap s, a jerk j, an accelerated velocity a, and a velocity v that are all the targets of control, begins respective feed-forward coefficients kfs, kfj, kfa, and kfv with initial settings, and learns until there will be no difference between a desired motion and a real motion, repeating updates. この運動制御システムは、制御対象のスナップs、ジャークj、加速度aおよび速度vを考慮に入れて、それぞれのフィードフォワード係数kfs、kfj、kfaおよびkfvを初期設定から始めて所望と現実の動作の間の差が無くなるように学習して繰返し更新する。 - 特許庁