Also, low speed loop integration for a non-locus control mode and proportion gains KIL and KpL are set to enable stable control even when a torque command is saturated in a non-locus control mode (S2 to S4). また、非軌跡制御モード時には、トルク指令が飽和した時でも安定な制御が可能になるように、非軌跡制御モード用の低い速度ループ積分,比例ゲインKIL、KpLを設定する(S2,S3,S4)。 - 特許庁