A converter 45 calculates a self alignment torque Msat based on an actual yaw rate γ. 変換部45は、実ヨーレートγに基づいてセルフアライメントトルクMsatを計算する。 - 特許庁
Then, a torque addition part 42 calculates a target reaction force torque Th by adding the torque Tz, the torque Mtdnw, the torque Mtd, and the torque Msat. そして、トルク加算部42は、トルクTz、トルクMtdnw、トルクMtdおよびトルクMsatを加算して目標反力トルクThを計算する。 - 特許庁