Controller 1 provides a driver with a correct answer sound 'peen poon' via a speaker 6 expressing a proper timing to stop the vehicle once in backward parking based on the output from a yaw rate sensor 2. コントローラ1はヨーレートセンサ2からの出力に基づいて後退駐車をする際の一旦停車の適正なタイミングをピン・ポーンという正解音によりスピーカ6を介して運転者に提供する。 - 特許庁