That is, the step S103 determines that the size of the braking force is the prescribed value F1 or more, since it is determined as a slope road, then, a driver relieves the brake for restarting an engine, and when the braking force becomes the prescribed value F1 or less, the retreat of a vehicle is prevented by operating the auxiliary brake. 即ち、前述のステップS103にて、制動力の大きさが所定値F1以上であると判断された場合には、斜面路であると判断されるため、次に、エンジン再始動のために運転者がブレーキを緩和し、制動力が所定値F1以下となるような場合には、補助ブレーキを作動させて車両の後ずさりを防止する。 - 特許庁