In other words, the steering assist torque TLK is calculated based on parameters obtained based on, not information of the far position but information of high accuracy in a vicinity of the vehicle position, and the steering assist torque TLK is calculated without using the yaw rate. 即ち、離間した遠い位置の情報ではなく、車両位置付近の精度の高い情報に基づいて得たパラメータに基づいて操舵アシストトルクTLKを算出すると共に、ヨーレートを用いずに操舵アシストトルクTLKを算出する。 - 特許庁
A ratio RTO1 is calculated from a detection torque τh according to a characteristic 100 and a lane keeping steering assist torque TLK is corrected by multiplying the calculated ratio. 検出トルクτhから特性100に従ってレシオRTO1を算出し、算出したレシオをレーンキーピング操舵アシストトルクTLKに乗じて補正する。 - 特許庁