A drift is corrected in each of the plurality of positioning data Xani detected by the plurality of positioning sensors 1-N, in position control for a ship or a floating body, and weight-averaging processing is carried out in response to a dispersion of each time-serial data in drift-corrected positioning data Xcni after drift-corrected, so as to obtain position data Xci for the position control. 船舶又は浮体の位置制御において、複数の測位センサ1〜Nで検出される複数の測位データXaniに対して、それぞれドリフト補正を行い、該ドリフト補正を行った後のドリフト補正後測位データXcniに対して、それぞれの時系列データのバラツキに応じた加重平均処理を行って、位置制御のための位置データXciを得る。 - 特許庁