Target yaw rate Yrt is calculated based on expression described at step 510 using the gear ratio n for control to control brake force of each wheel so that actual yaw rate Yr becomes the target yaw rate Yrt. そして、この制御用ギヤ比nを使用したステップ510に記載の式に基いて目標ヨーレイトYrtを算出し、実際のヨーレイトYrが同目標ヨーレイトYrtになるように各車輪のブレーキ力を制御する。 - 特許庁