A proportional, a proportional derivative, or a derivative controller can be used to generate the torque output signal based on at least one of a motor speed, an average of the drive wheel speeds, a difference between the two speeds, a motor angular acceleration, an average wheel angular acceleration, and a difference between the two angular accelerations. モーター速度、駆動輪速度の平均、それら二つの速度の差、モーター角加速度、平均車輪角加速度、及び、それら二つの角加速度における差、の少なくとも一つに基き、トルク出力信号を生成するのに、比例、比例微分又は微分制御器を用いることが出来る。 - 特許庁
Determining the angular displacement at which to effect these control-mode switches is carried out by monitoring the discharge pressure and storing the values of the angular displacement at which the first temporal derivative of pressure changes rapidly. これらの制御モード切り替えを有効化する角変位の決定は、吐出圧力を監視し、圧力の一階時間微分が著しく変化する、角変位の値を格納することにより行われる。 - 特許庁