A set of differential equations are applied to the sequence of perspective feature images to form a reduced order dynamic state estimator for the depths using only a vector of linear and angular velocities of the camera and the focal length of the camera. 透視特徴画像のシーケンスに微分方程式のセットを適用して、カメラの直線速度および角速度のベクトルならびにカメラの焦点距離のみを使用して、奥行きに対する低次元動的状態推定量を形成する。 - 特許庁