The torque Mtd is calculated in a map in S18, and a correction viscous torque Mtdh obtained by multiplying the viscous torque Mtd with the coefficientbeta is calculated to calculate a small target reaction force torque Tfb in S19. そして、S18にてトルクMtdをマップ演算し、S19にてこの粘性トルクMtdに係数βを乗算した補正粘性トルクMtdh演算して小さな目標反力トルクTfbを計算する。 - 特許庁