The inverted pendulum vehicle controls a traveling state by compensating the degradation of the control capacity of the traveling direction caused by the trouble by one mechanism of these two mechanisms when the other mechanism is in a trouble. 倒立振り子車両は、これら2つの機構のうちの一方が故障した場合、この故障による走行方向の制御能力の低下を他方の機構によって補償することにより走行状態を制御する。 - 特許庁