To solve a problem of prior art which depends on a complicated system such as a marker or a beacon, and in which cleaning coverage is limited to a simple rectangle room, and using pseudo deterministiccontrol algorithm leaves some space areas uncleaned. 従来技術では、マーカーやビーコンの複雑なシステムに依拠していたり、掃除範囲が単純な矩形状の室内に限定されており、擬似決定論的制御アルゴリズムを用いると、掃除されない空間領域が残される。 - 特許庁