On this occasion, at a hidden dot detecting section 31 a hidden dot on a subject faceable from the imaging section 2A but unfaceable from the imaging section 2B is detected on the range images and the two-dimensional images. この際、隠れ点検出部31において、撮像部2Aからは臨むことができるが撮像部2Bからは臨むことができない被写体上の隠れ点を距離画像および2次元画像上において検出する。 - 特許庁