To solve the problem that bias errors can not be predicted in only observed values of three-dimensional positions because the order of an observed matrix is insufficient and not regular when formulization is performed in a bias error prediction system when the bias error is defined by an euler angle in an orthogonal coordinate system centering a sensor. バイアス誤差を、センサを中心とした直交座標系においてオイラー角で定義する場合、バイアス誤差推定方式で定式化した際に観測行列の階数が足りず、正則とならないため、3次元の位置の観測値だけではバイアス誤差を推定することができない。 - 特許庁