To the second value in all the intersections, an optimization algorithm using constraints that an object is present only at one intersection on each camera visual line is applied, and a value showing possibility that the object surface is present in the noticed voxel is acquired (step 2). 該全ての交点における第二の値に対して、各カメラ視線上ではそれぞれ1つの交点でのみ物体が存在するという拘束条件を用いた最適化アルゴリズムを適用し、注目するボクセルに、物体表面が存在する可能性を示す値を得る(ステップ2)。 - 特許庁