Dither input gain KWID is calculated by generating a dither signal value Fwave with a prescribed period and a prescribed amplitude, and correcting a basic gain Kwave of the vibration signal with the absolute value of the identified error ide(k) of a model parameter vector (S315). 所定周期及び所定振幅のディザ信号値Fwaveを発生させ、その振動信号の基本ゲインKwaveを、モデルパラメータベクトルの同定誤差ide(k)の絶対値で補正することにより、ディザ入力ゲインKWIDを算出する(S315)。 - 特許庁