A repeated estimation operation part 105 repeats repeated estimation processing consisting of two steps for supposing affine camera model, estimating a camera parameter by a leastsquaremethod under a condition fixing the shape of an object by using the coordinate value of a feature point and its weight and estimating the shape of the object by the leastsquaremethod under a condition fixing the camera parameter until the object shape and the camera parameter are converged. 反復推定演算部105において、アフィン・カメラモデルを仮定し、特徴点の座標値及びその重みを用いて、物体形状を固定した条件下でカメラ・パラメータを最小二乗法で推定し、次に、カメラ・パラメータを固定した条件下で物体形状を最小二乗法で推定する2段階からなる反復推定処理を、物体形状及びカメラ・パラメータが収束するまで繰り返す。 - 特許庁