A driving force control system comprises an internal combustion engine model 1000 represented by a linearizedmodel including a primary delay element, a computing unit 2000 for calculating a deviation between target engine torque and estimated engine torque, a delay compensator 3000 for compensating the deviation for a response delay, and an adder 4000 for adding the delay compensated deviation to the target engine torque to calculate a engine torque controlled variable. 駆動力制御システムは、1次遅れ要素を含んで線形化されたモデルにより表わされる内燃機関モデル1000と、目標エンジントルクと推定エンジントルクとの偏差を算出する演算器2000と、偏差に応答遅れを補償する遅れ補償器3000と、目標エンジントルクに遅れ補償された偏差を加算してエンジントルク制御量を算出する加算器4000とを含む。 - 特許庁