In the μ designmethod, the axial torque and dynamo speed detection signals, etc., are used for disturbance input, torque deviation and engine load torque command values, etc., are used for a controlled variable, and the moment of inertia of an engine, the coefficient of an axle spring, etc., are used for a disturbance term. μ設計法における外乱入力は軸トルクやダイナモ速度検出信号等にし、制御量はトルク偏差、エンジン負荷トルク指令値等とし、摂動項はエンジン慣性モーメント、軸ばね定数等にする。 - 特許庁