The controller 1 adjusts a target turning angle of the vehicle based on the variance between the theoretical value of minimum turning radius and the measured value of the minimum turning radius stored on the ROM in the controller 1. コントローラ1は、コントローラ1内のROMに記憶されているこれら最小旋回半径の理論値と最小旋回半径の実測値とのずれに基づいて車両の目標旋回角度を調整する。 - 特許庁