Then, by a temperature estimating instrument 20, a temperature of the coil (c) is estimated from the estimated coil resistance 19, a modification amount ΔΩ1 of a torsional oscillation frequency is obtained to compensate the torsional oscillation frequency Ω1, and value of a loop gain 10 is modified by using the estimated torque constant 18. そして、温度推定器20により、推定コイル抵抗値19からコイル1cの温度を推定し、ねじり振動周波数の修正量ΔΩ1を求めてねじり振動周波数Ω1を補正すると共に、推定トルク定数18を用いてループゲイン10の値を修正する。 - 特許庁