A composing unit 19 obtains the control signal 24 by putting together the outputs of the error compression part 13, nonlinear controller part 21, and disturbance observer part 20 so as to compress a focus error and also suppress the disturbance. 合成器19は、フォーカス誤差を圧縮し、かつ外乱を抑制すべく、誤差圧縮部13、非線形コントローラ部21及び外乱オブザーバ部20の各出力を合成して制御信号24を得る。 - 特許庁