When a determining part determines as a collision preoccurrence state of being high in the possibility of colliding the other vehicle with the vehicle, a braking control part generates braking force by automatic braking to the vehicle 1, and stops operation of an antilock brake system controller. 判定部が車両と他の車両が衝突する可能性が高い衝突発生前状態と判定したとき、制動制御部は車両1に対して自動制動による制動力を発生させるとともに、アンチロック・ブレーキ・システム・コントローラの作動を停止させる。 - 特許庁