To use adhesion effectively by structuring a stable re-adhesion control system with regard to the re-adhesion control system utilizing the method of presuming tangential force coefficient and time-differentiation value using disturbance observer, no matter what value the parameter of a truck is. 台車のパラメータがいかなる値の場合であっても、外乱オブザーバを用いて接線力係数とその時間微分値を推定する手法を用いた再粘着制御系について、常に安定な再粘着制御系を構成し、粘着力の有効利用を図ることにある。 - 特許庁