In the robot device and the control method for that, transition to a specified node in an action model comprising a probability condition transition model is described as transition to a supposed node comprising a supposable node, a first node group is alotted to the supposed node, and a group of nodes to be allotted to the supposed node are changed in order. またロボット装置及びその制御方法において、確率状態遷移モデルでなる行動モデルにおける所定のノードへの遷移を仮想的なノードでなる仮想ノードへの遷移として記述し、当該仮想ノードに所定の第1のノード群を割り当てると共に、仮想ノードに割り当てるノード群を順次変更するようにした。 - 特許庁