At the same time, by quantifying the method of implementing these layering methods, the origination of the build-up welding is made possible and, by recognizing the shapes of the pumps through a touch sensor before a build-up welding operation, the quick and accurate driving of a multi-axes robot is made possible. 強い耐磨耗性と耐食性を有するコバルト基合金またはニッケル基合金を他金属材料とするポンプ機器類の肉盛創製に際して、往復積層法そしてカスケード積層法また飛び石積層法三つの積層法を併用して行い、同時にこれら積層法の実施方法を定量化することによって上記肉盛の創製が可能となり、そして肉盛作業に先立ってのタッチセンサーによるポンプ機器類の形状認識によって多軸ロボットの迅速且つ正確な駆動を可能とした。 - 特許庁