The result of the position aligning is used as an initial value and simultaneous alignment technique is applied to the distance images of the tree structure, thereby making a shape model. この位置あわせ結果を初期値として用い、木構造によって重ねあわされた複数の距離画像に、同時位置あわせ手法を適用することにより、形状モデルを生成する。 - 特許庁