「ZMP」に関連した英語例文の一覧と使い方 - Weblio英語例文検索

MOBILE BODY SYSTEM AND ZMP CALCULATING METHOD OF MOBILE BODY例文帳に追加

移動体システムおよび移動体のＺＭＰ算出方法 - 特許庁

A target orbit is generated, by setting a ZMP orbit for passing a ZMP in the vicinity of an unsliding landing point.例文帳に追加

滑らせない着地点の近傍にＺＭＰ軌道が通るＺＭＰ軌道を設定することにより、目標軌道を生成する。 - 特許庁

ROBOT WALKING WHILE VARYING GAIN OF ZMP COMPENSATORY CONTROL例文帳に追加

ＺＭＰ補償制御のゲインを変化させながら歩行するロボット - 特許庁

Additionally, it is possible to improve energy efficiency by operating an ankle to advance at constant speed while positioning the center of gravity immediately above a ZMP.例文帳に追加

さらに重心がZMPの真上に位置しながら等速前進するように足首を操作することでエネルギー効率を高めることができる。 - 特許庁

A leg type mobile robot has a ZMP stabilizing region comprising a support polygonal shape which is formed of a foot bottom grounding position of the mobile legs and a road surface and a ZMP attitude space in which variation or momentum of a machine body is generated so that the ZMP moves toward the substantially center of the ZMP stabilizing region.例文帳に追加

脚式移動ロボットは、可動脚の足底接地点と路面とが形成する支持多角形からなるＺＭＰ安定領域と、ＺＭＰがＺＭＰ安定領域の略中央に向かうように機体の変形量又は運動量が生成されるＺＭＰ挙動空間を持つ。 - 特許庁

The leg type moving robot has a ZMP stable range composed of a supporting polygon formed with sole contact points on the ground of a moving leg and a road surface, and a ZMP moving space that transformation quantity or momentum of the body are produced so that the ZMP is made moved toward almost the center of the ZMP stable range.例文帳に追加

脚式移動ロボットは、可動脚の足底接地点と路面とが形成する支持多角形からなるＺＭＰ安定領域と、ＺＭＰがＺＭＰ安定領域の略中央に向かうように機体の変形量又は運動量が生成されるＺＭＰ挙動空間を持つ。 - 特許庁

A joint angle is calculated on the basis of a target trunk position vector corrected corresponding to a deviation between the target ZMP and the actual ZMP.例文帳に追加

目標ＺＭＰと実際ＺＭＰの偏差に対応して修正された目標体幹位置ベクトルに基づいて関節角を計算する。 - 特許庁

DATA CREATION DEVICE FOR CONTROLLING BIPEDAL ROBOT AND CALCULATION METHOD OF ZMP POSITION例文帳に追加

歩行ロボットの制御用データ作成装置とＺＭＰ位置の計算方法 - 特許庁

To provide a technology for calculating a center-of-gravity track where a ZMP (zero moment point) coincides with a target ZMP even if taking a sinking action in a one-leg grounding phase.例文帳に追加

片脚接地相において沈み込み動作をとらせても、ＺＭＰが目標ＺＭＰに一致する重心軌道を計算することができる技術を提供する。 - 特許庁

When the robot traces a ZMP desired track having a minimum moving amount, the ZMP position is set at a place on the progressing direction side than the center of a stable region.例文帳に追加

移動量が最小となるＺＭＰ目標軌道を辿る場合、ＺＭＰ位置は安定領域の中心よりも進行方向寄りの場所にＺＭＰ位置が設定される。 - 特許庁

A floor reaction force sensor and an acceleration sensor for directly measuring ZMP and force are disposed on leg portions that are contacting parts with a road surface, and the ZMP equation is assembled in the leg portions closest to a ZMP position, thereby materializing more precise posture stabilizing control at high speed.例文帳に追加

さらに、路面との接触部位である足部にＺＭＰと力を直接計測する床反力センサと加速度センサを配置し、ＺＭＰ位置に最も近い足部で直接ＺＭＰ方程式を組み立てて、より厳密な姿勢安定制御を高速で実現する。 - 特許庁

To provide a bipedal walking robot including a copying control system adapted to correct a target trunk position vector corresponding to a deviation between a target ZMP and an actual ZMP, prevented from being out of control.例文帳に追加

目標ＺＭＰと実際ＺＭＰの偏差に対応して目標体幹位置ベクトルを修正する「ならい制御系」を備えている２足歩行ロボットで、制御不能とならないようにする。 - 特許庁

When optimizing design parameters K1n, K2n, zmn and K1p, K2p, zmp in the expressions (I) and (II) by taking misalignment into account, at least one of K1n≠K1p, K2nan≠K2pap, and zmn≠zmp is satisfied.例文帳に追加

式（Ｉ）及び式（II）における設計パラメータＫ1n，Ｋ2n，ｚmn及びＫ1p，Ｋ2p，ｚmpを、ミスアライメントを考慮して最適化すると、Ｋ1n≠Ｋ1p，Ｋ2nａn≠Ｋ2pａp，ｚmn≠ｚmpのうち少なくともひとつを満たすことになる。 - 特許庁

A ZMP detection means 22 detects a ZMP position of the robot moving along a ground surface (traveling surface), an operation purpose inference means 44 infers an operation purpose, based on the ZMP position moved by a force applied from the operator to the robot which is detected by the ZMP detection means 22, and a movement means 42 moves the robot based on the operation purpose inferred by the operation purpose inference means 44.例文帳に追加

ＺＭＰ検出手段２２が、接地面（走行面）に沿って移動するロボットのＺＭＰの位置を検出し、操作意図推定手段４４が、ＺＭＰ検出手段２２により検出される、操作者からロボットに対して加えられた力により移動したＺＭＰの位置に基づいて、操作意図を推定し、移動手段４２が、操作意図推定手段４４により推定された操作意図に基づいてロボットを移動させる。 - 特許庁

The positiveness and negativeness in deformation quantity (or momentum) of the robot in the ZMP attitude space are: the negative quantity becomes a direction to generate a space distortion to make the ZMP move to the fringe of the stabilizing region, while the positive quantity becomes a direction to generate the space distortion to make the ZMP move to the center of the stabilizing region.例文帳に追加

ＺＭＰ挙動空間において、ロボットの変形量（若しくは運動量）の正負は、負がＺＭＰを安定領域の縁に移動させようとする空間歪みを生じさせる方向となり、正がＺＭＰを安定領域の中心に移動させようとする空間歪みを生じさせる方向となる。 - 特許庁

To conduct precise posture stabilizing control by accurately deriving a ZMP equation at high speed.例文帳に追加

ＺＭＰ方程式を高速且つ高精度に導き出すことによってより厳密な姿勢安定制御を行なう。 - 特許庁

At work using the arm unit 4, a ZMP (zero moment point) of the whole of the traveling robot 1 is set to stay inside a polygonal region A specified by connecting the right driving wheel 6a, the left driving wheel 7a, and the rear wheel 9 in the plane view.例文帳に追加

アームユニット４による作業の際は、走行ロボット１全体のZMPが、右駆動輪６ａ及び左駆動輪７ａと、後輪９と、を平面視で結ぶことで特定される多角形領域Aの内側に留まるようにした。 - 特許庁

In a usual biped locomotion, the ZMP position is set at a place on the front side than the center of the stable region, moving distance at the ZMP position becomes minimum, the next operation transition becomes smooth, and more speedy movement is allowed.例文帳に追加

通常の２足歩行では、ＺＭＰ位置は安定領域の中心よりも前方寄りの場所に設定され、ＺＭＰ位置の移動距離は最小となり、次の動作遷移が円滑になり、より速く移動することができる。 - 特許庁

When ZMP compensatory control is needed, the control is strongly effected, and when not needed, the control is lightly effected (hardly effected).例文帳に追加

ＺＭＰ補償制御が必要なときに強く効かせ、不必要なときには弱く効かせる（効きにくく）することができる。 - 特許庁

To conduct attitude stabilizing control of a machine body while using a ZMP stabilizing discrimination standard at a relatively slow sampling cycle.例文帳に追加

比較的遅いサンプリング周期でＺＭＰ安定度判別規範を用いながら機体の姿勢安定制御を行なう。 - 特許庁

The carriage control part rotates the carriage 11 so that the ZMP position of the robot 1 comes inside the support polygon as viewed from above.例文帳に追加

台車制御部は、平面視において、ロボット１のＺＭＰの位置が、支持多角形の内側に位置するように、台車１１を回転させる。 - 特許庁

To set a desired track of a ZMP position used as a stability discrimination standard so that a next operation transition of a robot is performed efficiently.例文帳に追加

安定度判別規範として用いるＺＭＰ位置の目標軌道を、ロボットの次の動作遷移が効率的に行われるように設定する。 - 特許庁

In the fourth step, the equivalent moment is substituted into the operation-dependent moment term of the ZMP equation to re-determine the center of gravity and the target track of the legs.例文帳に追加

第４ステップでは、ＺＭＰ方程式の動作依存モーメントの項に相当モーメントを代入して重心と足の目標軌道を再決定する。 - 特許庁

The step of computing a track computes time-series data of a position of the center of gravity based on the ZMP equation every predetermined cycle of track computation.例文帳に追加

軌道算出ステップは、予め定められた軌道計算周期毎にＺＭＰ方程式に基づいて重心位置の時系列データを算出する。 - 特許庁

In the first step, an initial value is substituted into an operation-dependent moment term to determine the center of gravity and a target track of legs in a ZMP equation of the legged robot.例文帳に追加

第１ステップでは、脚式ロボットのＺＭＰ方程式において、動作依存モーメント項に初期値を代入して重心と足の目標軌道を決定する。 - 特許庁

Control stability is assured for the motion patterns such that a ZMP stabilization standard of indexes of static stability and dynamic stability of the robot body is satisfied.例文帳に追加

運動パターンは、機体の静的安定性や、動的安定性の指標であるＺＭＰ安定規範を満たすなど、制御安定性が保証されている。 - 特許庁

To provide a walking data creation device calculating ZMP (Zero Moment Point) of a bipedal robot at high speed in a little calculation amount and calculating the walking data.例文帳に追加

少ない計算量で高速に、歩行ロボットのＺＭＰゼロモーメント・ポイントを計算して歩容データを計算する歩容データ作成装置を提供する。 - 特許庁

To provide a leg type moving robot which suppresses the change of an effective surface for drag generation accompanied by the change of a foot shape due to ZMP movement.例文帳に追加

ＺＭＰ移動による足部形状の変化に伴う抗力発生実効面の変化を抑制することができる脚式移動ロボットを提供する。 - 特許庁

According to the charging device 1, the movement of the supply connector is controlled such that the moment to be produced about a target ZMP of the robot by the connection of the supply connector 12 to the receiving connector 22 of the robot 2 in the standing state is within the range of the floor reaction moment to be produced about the target ZMP.例文帳に追加

本発明の充電装置１によれば、給電コネクタ１２が起立状態にあるロボット２の受電コネクタ２２に接続することによってロボットの目標ＺＭＰまわりに生じるモーメントが、当該目標ＺＭＰまわりに発生しうる床反力モーメントの範囲に収まるように給電コネクタの動きが制御される。 - 特許庁

The control device 5 can delay or converge the divergence of the path of a waist part 3 by changing a set ZMP path and a landing position.例文帳に追加

これにより、制御装置５は、設定ＺＭＰ軌道を変更すると共に、着地位置を変更することにより、腰部３の軌道の発散を遅延又は収束させることができる。 - 特許庁

This control device 5 includes: a waist part correcting path calculation means; a set ZMP path changing amount calculation means; and a landing position changing amount calculation means.例文帳に追加

制御装置５は、腰部補償軌道算出手段に加え、設定ＺＭＰ軌道変更量算出手段と、着地位置変更量算出手段とを備えることとした。 - 特許庁

The controller has an effect of operating the ZMP to a region satisfying the running condition by the suppressing operation, or an effect of expanding or moving a stable region.例文帳に追加

抑制動作を行なうことで、運用条件を良好に満足する領域にＺＭＰを操作する効果を持ち、あるいは安定領域を拡大又は移動する効果を持つ。 - 特許庁

The collision prevention system has a photographing means 100 for photographing an image including the obstacle 130 by a plurality of cameras 101 installed on the movement body 110; a calculation means 100 for calculating ZMP 150 of the movement body; and a check means 100 for checking a position of the obstacle in the image with a position of ZMP.例文帳に追加

移動体１１０に設置された複数のカメラ１０１により障害物１３０を含む画像をそれぞれ撮影する撮影手段１００と、移動体のＺＭＰ１５０を算出する算出手段１００と、画像における障害物の位置とＺＭＰの位置とを照合する照合手段１００と、を有することを特徴とする。 - 特許庁

ZMP stabilization range is enlarged to ranges S0 and S1 outside of soles of the right and the left legs by the turning of the soles, and stability of the machine body when working with the legs is increased.例文帳に追加

足底の回転により、さらの左右両足底の外側の領域Ｓ０並びにＳ１にまでＺＭＰ安定領域が拡張されるので、脚式作業時の機体の安定度が増す。 - 特許庁

Then the yaw shaft moment produced on the machine body on the predetermined ZMP produced by the calculated motion of the lower limbs and the spinal part is calculated to determine the motion of the upper limbs for canceling the yaw shaft moment.例文帳に追加

次いで、算出された下肢、体幹部の運動によって生じる設定ＺＭＰ上における機体に発生するヨー軸モーメントを算出して、ヨー軸モーメントを打ち消す上肢運動を求める。 - 特許庁

A total body motion pattern to realize stable walk is obtained by introducing a lower back motion pattern based on a desired foot part motion pattern, a ZMP orbit, a body trunk motion pattern, and an arm motion pattern.例文帳に追加

任意の足部運動パターン、ＺＭＰ軌道、体幹運動パターン、上肢運動パターンに基づいて腰部運動パターンを導出することによって安定歩行を実現できる全身運動パターンを得る。 - 特許庁

Since an attitude is corrected by the calculated ZMP converted value and the compensated target upper body position, the generated gait pattern can accurately meet the requirements of the dynamic equilibrium at all times.例文帳に追加

この算出されたＺＭＰ換算値および補正目標上体位置によって姿勢が修正されることから、生成された歩容は動力学的平衡条件を常に精度良く満足させることができる。 - 特許庁

The method and device according to the invention generate the whole body motion patterns of a robot capable of achieving a stable walk by leading out the waist motion patterns on the basis of foot motion pattern, ZMP track, trunk motion pattern, and arm motion pattern which may be decided any as desired.例文帳に追加

任意の足部運動パターン、ＺＭＰ軌道、体幹運動パターン、上肢運動パターンに基づいて腰部運動パターンを導出することによって安定歩行を実現できる全身運動パターンを得る。 - 特許庁

This operation controller has a running state monitoring section for monitoring a running state based on a ZMP calculated from a floor reaction force acting on a leg part, and performs a suppressing operation for avoiding departure from the running condition in response to the running state.例文帳に追加

足部に作用する床反力から算出したＺＭＰを基に運用状態を監視する運用状態監視部を備え、その運用状態に応じて運用状態逸脱を未然に回避するための抑制動作を実行する。 - 特許庁

The control device 5 is adaptable to a large disturbance and further enhance stability than in the conventional case where either of the set ZMP path changing amount calculation means and the landing position changing amount calculation means is used.例文帳に追加

従って、制御装置５は、設定ＺＭＰ軌道変更量算出手段、及び着地位置変更量算出手段のうちいずれか一方を用いる従来に比べ、大きい外乱に対応でき、安定性を向上することができる。 - 特許庁

When controlling operation, an optional slide is realized even on a road surface nonuniform in a friction state, by adaptively correcting the ZMP by information provided from a sliding speed sensor and a sliding speed estimator mounted on the robot.例文帳に追加

動作制御時には、ロボットに搭載された滑り速度センサや滑り速度推定器から得られる情報により適応的にＺＭＰを修正することにより、摩擦状態が均一でない路面でも任意の滑りを実現する。 - 特許庁

To provide a biped locomotion robot which can walk on a flatland, adapt to obstacle avoidance and walking on an irregular land, and improve a remarkable walking speed compared to the conventional one by essentially avoiding the problem of ZMP, and its walking control method.例文帳に追加

シンプルな機構で平地歩行ができ、障害物回避や不整地歩行へも適応でき、ＺＭＰの問題を本質的に回避して、従来と比較して大幅な歩行速度の向上が実現できる二足歩行ロボットとその歩行制御方法を提供する。 - 特許庁

A waist portion having the maximum mass operation amount is set at an origin of local coordinates as a control target point on a robot machine body, and an acceleration sensor is disposed on the waist portion, a posture and acceleration at that point is directly measured, thereby conducting posture stabilizing control based on ZMP.例文帳に追加

ロボットの機体上の制御目標点として質量操作量が最大となる腰部をローカル座標原点に設定して加速度センサを配置して、その位置における姿勢や加速度を直接計測して、ＺＭＰに基づく姿勢安定制御を行なう。 - 特許庁

An attitude stabilization processing part 1003 verifies whether the motion edited in the motion editing part 1002 can operate while stabilizing the attitude in the actual machine or not based on ZMP stability degree discrimination standard and corrects into a motion pattern in which attitude stabilization is possible.例文帳に追加

姿勢安定化処理部１００３は、モーション編集部１００２において編集されたモーションが実機上で姿勢を安定させながら動作可能であるか否かを、ＺＭＰ安定度判別規範に基づいて検証するとともに、姿勢安定化が可能な動作パターンへの修正を行なう。 - 特許庁

The correction means 310 corrects the data showing the trunk position using the relation where, when correcting the data showing the trunk position, the both knee positions are changed to change the ZMP position.例文帳に追加

さらにＺＭＰ位置の偏差を解消する側に体幹位置を示すデータを補正する手段３１０を備えており、その補正手段３１０は、体幹位置を示すデータを補正すると両膝位置が変化してＺＭＰ位置が変化する関係を利用して、体幹位置を示すデータを補正する。 - 特許庁