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speed commandの部分一致の例文一覧と使い方
該当件数 : 1466件
Reference characteristics with respect to the speed and the voltage at non-load torque are set, a torque component is decided by combining maximum torque and the set reference characteristics, and the setting and the operation of a d-axis current command value are facilitated.例文帳に追加
無負荷トルクにおける、速度、電圧に対する基準特性を設定し、最大トルク制御と組合わせることによりトルク成分を決定することにより、d軸電流指令値の設定と演算を簡素化する。 - 特許庁
The pressure is rapidly raised on the side near the command piston 35 when a valve of the injector 3 is closed, and a lowering speed of a needle 36 can be quickened, sharpness of injection end can be enhanced, and deterioration of exhaust can be restrained.例文帳に追加
また、インジェクタ3の閉弁時はコマンドピストン35に近い側が素早く圧力上昇するため、ニードル36の下降速度を速めることができ、噴射終りのキレを高め、排気の悪化を抑えることができる。 - 特許庁
A main ECU 20 sets target acceleration/deceleration, calculates an opening command value for an electronic throttle 23 to be fed to an engine ECU 17, and calculates actual acceleration/deceleration in accordance with the detection result of a wheel speed sensor 14.例文帳に追加
メインECU20は目標加減速度を設定し、電子スロットル23の開度指令値を算出してエンジンECU17に送出し、車輪速センサ14の検出結果に基づき実加減速度を算出する。 - 特許庁
A CPU in the HDD 10 forcibly halts an action being performed at that moment in accordance with the command and performs head unload control for unloading the head to the prescribed position (a lamp, e.g.) by prescribed speed control.例文帳に追加
HDD10内のCPUは、このコマンドに応じて、現在実行中の動作を強制終了させ、ヘッドを所定位置(例えばランプ)に所定の速度制御によりアンロードするヘッドアンロード制御を行う。 - 特許庁
A synchronous control circuit 46 varies the commutation frequency f and the increase rate of an applying voltage v in synchronous operation control to have positive correlation with a command speed ωs depending on increase/decrease thereof.例文帳に追加
同期制御回路46は、指令速度ωsの増減に応じて指令速度ωsと正の相関関係を持つように同期運転制御における転流周波数f並びに印加電圧vの増加率を変化させる。 - 特許庁
To provide a control device for an elevator capable of enhancing the follow-up accuracy of the elevator to a speed command from a motor by reducing the error of a calculated model inertia.例文帳に追加
本発明は、算出したモデルイナーシャの誤差を小さくすることができ、モータの速度指令に対する追従精度を向上させることができるエレベータの制御装置を得ることを目的とすることを目的とするものである。 - 特許庁
When the actual number of revolution remarkably exceeds a number of revolution command value when the control unit 60 controls the starter motor 14, seizure of the one way clutch 15 is judged and engine speed of the engine 10 is suppressed.例文帳に追加
制御ユニット60がスタータモータ14を制御する際の回転数指令値を実回転数が大きく超える場合には、ワンウェイクラッチ15が焼き付いていると判断し、エンジン10の回転数を抑制する。 - 特許庁
The first output means outputs a first control command so that a train runs between stations and stops at a stop target position based on signal indicating speed information received by the receiving means.例文帳に追加
前記第1の出力手段は、前記受信手段で受信された信号現示速度情報に基づいて、前記列車が駅間を走行し停止目標位置に停止するような第1制御指令を出力する。 - 特許庁
The second drawing process section 22 receives the drawing command, transferred to an input process section 21 from an output section 14, and execute a simple ROP process at a high speed and processes drawing for an output buffer 23.例文帳に追加
第2の描画処理部22は、出力部14から入力処理部21に転送されてきた描画命令を受け取り、簡単なROP処理を高速に実行し、出力バッファ23に対して描画処理を行う。 - 特許庁
To provide command control technology of a reader/writer by which efficient radio communication is attained by maintaining maximum effective communication speed with an electronic tag for communication irrespective of change of a communication state.例文帳に追加
通信状況の変化にかかわらず、通信対象である電子タグとの実効通信速度を最大に保つようにして、効率的な無線通信を実現することができるリーダ・ライタのコマンド制御技術を提供する。 - 特許庁
To provide a robot control device that can reduce shocks and vibrations and realize movements matching purposes of, for example, preventing a cycle time increase, preventing an accuracy reduction in a rectangular coordinate system and keeping a command speed.例文帳に追加
衝撃や振動を抑えるとともに、タクトタイムが増加しない、直交座標系での精度が低下しない、指令速度を守るというような用途に合った動きを実現することができるロボット制御装置を提供する。 - 特許庁
The time until the server 14 receives the operational command after the image of the obstacle is picked up by means of the CCD camera 13 varies depending upon the communicating speed of the communication between the server 14 and computer 20.例文帳に追加
CCD13で障害物を撮像してからサーバ14で動作コマンドを受信するまでの時間が、サーバ14と操縦用パソコン20との間で行なわれる通信の通信速度の変化により増減する。 - 特許庁
In the μ design method, the axial torque and dynamo speed detection signals, etc., are used for disturbance input, torque deviation and engine load torque command values, etc., are used for a controlled variable, and the moment of inertia of an engine, the coefficient of an axle spring, etc., are used for a disturbance term.例文帳に追加
μ設計法における外乱入力は軸トルクやダイナモ速度検出信号等にし、制御量はトルク偏差、エンジン負荷トルク指令値等とし、摂動項はエンジン慣性モーメント、軸ばね定数等にする。 - 特許庁
A signal from the 2nd input part 22 and a command value are inputted to a 3rd input part 23 and a speed control part 24 controls the drive of the motor 11 on the basis of a signal outputted from the 3rd input part 23.例文帳に追加
第2入力部22からの信号と指令値が第3入力部23へ入力され、この第3入力部23からの信号に基づいて速度制御部24によりモータ11が駆動制御される。 - 特許庁
In a range where the rotational speed of a motor is high, momentary current value control based on the first commands idc1 and idq1 is switched to the momentary current value control based on the second command values idc2 and iqc2.例文帳に追加
モータの回転速度が高い領域では、第1の指令値idc1,idq1に基づく瞬時電流値制御から、第2の指令値idc2,iqc2に基づく瞬時電流値制御へ切り替える。 - 特許庁
The preset period T is defined as a period, at a normal state of the automatic transmission 3, while an engine rotating speed temporarily rises and thereafter leads to dropping since the shift transmission command has been issued.例文帳に追加
上記設定時間Tに関しては、自動変速機3の正常な状態にあって、上記変速指令がなされてからエンジン回転速度の一時的な上昇が生じ、その後に低下に至るまでの時間とされている。 - 特許庁
The optical disk device receives a command requesting transmission of fundamental information from a personal computer(PC) (Y in a step S11) to transmit registered data in a recording linear speed table stored in a RAM (step S12).例文帳に追加
パーソナルコンピュータ(PC)から基礎情報の送信を要求するコマンドを受信した光ディスク装置は(ステップS11のY)、RAMに記憶されている記録線速度テーブルの登録データを送信する(ステップS12)。 - 特許庁
Then, based on the detected value of the vehicle speed, the damping and driving command values, and the efficiency index, the operating points of an engine 2 and motors 1, 4 are determined in such a way that charge amount to a battery is decreased inversely as the efficiency index becomes large.例文帳に追加
そして、車速検出値、制駆動力指令値および効率指標に基づいて、効率指標が大きいほどバッテリーへの充電量を少なくするエンジン2とモーター1,4の運転点を決定する。 - 特許庁
A NINCOM-ACC in the case of positive (driving) dFC(t) and NIN-COM-DEC is selected in the case of negative (breaking) dFC(t) to determine final transmission input speed command value NIN-COM in 547.例文帳に追加
547は、d_FC(t)が正(駆動)の場合N_IN__COM _ACCを選択して、d_FC(t)が負(制動)の場合N_IN _COM _DECを選択して最終的変速機入力回転数指令値N_IN _COMとする。 - 特許庁
The selector valves 31 to 36 are switched by solenoid valves 51 to 54, and the solenoid valves 51 to 54 are switched and controlled in accordance with a speed command to change the number of revolutions of an output shaft 11a of the auger screw 12.例文帳に追加
切換弁31〜36は電磁弁51〜54により切り換えられ、速度指令に応じて電磁弁51〜54を切り換え制御することで、オーガスクリュー12の出力軸11aの回転数を変更する。 - 特許庁
An offset regulator 81 amplifies an analog signal of an output of an offset amplifier 85 by an amplifier 91 if a digital value '0' is given to a speed command, and then converts the analog signal into a digital value by an A-D converter 93.例文帳に追加
オフセット調整部81では、速度指令にデジタル値「0」が与えられた場合、オフセットアンプ85の出力であるアナログ信号はアンプ91で増幅された後、A/Dコンバータ93でデジタル値に変換される。 - 特許庁
Motor-requiring electric power Pm necessary in the motor 4 is calculated based on a torque command value Tt and a motor rotational speed Vm, and a field of the generator 7 is controlled based on the motor-requiring electric power Pm.例文帳に追加
トルク指令値Ttとモータ回転速度Vmとに基づいてモータ4が必要とするモータ必要電力Pmを算出し、このモータ必要電力Pmに基づいて発電機7の界磁を制御する。 - 特許庁
More specifically, at speed fed back by a rotation detector 16, the drive of motors 1, 2 is changed from the motor driver 12 to a motor driver 11 by the command of the control circuit 13 and the control of the switching circuit 14.例文帳に追加
すなわち、回転検出器16よりフィードバックされた回転数にて、モータ1、2の駆動が、制御回路13の指令と切換回路14の制御によりモータドライバー12よりモータドライバー11に切換えられる。 - 特許庁
At prescribed times, after a valve closing request is generated on the valve element 14, a command current is supplied to the lower coil 46 and the upper coil 42, so that the seating speed of the valve element 14 to the valve seat 20 is increased.例文帳に追加
所定時期において、弁体14に閉弁要求が生じた後に、弁体14のバルブシート20への着座速度が増大するようにロアコイル46およびアッパコイル42に対して指令電流を供給する。 - 特許庁
To solve the problem that the controllability of a motor generator of an inverter is deteriorated in a high-rotation speed operation region thereof in operating a switching element based on the relationship of magnitude between a command voltage and a carrier for the motor generator.例文帳に追加
モータジェネレータに対する指令電圧とキャリアとの大小関係に基づき、インバータのスイッチング素子を操作するに際し、モータジェネレータの高回転速度運転領域においてその制御性が低下すること。 - 特許庁
An electromotive force phase difference angle generation means 9 decides the electromotive force phase difference angle required for generating torque ordered from a torque command at a specified rotational speed, from the phase angle at the specified rotational speed obtained from one maximum torque efficiency curve selected from the first and second maximum torque efficiency curves, the parallel translation coefficient, and the difference between the torque of one maximum torque efficiency curve and the torque ordered from the command torque.例文帳に追加
起磁力相差角発生手段9は、所定の回転速度においてトルク指令から指令されたトルクを発生させるために必要な起磁力相差角を、第1及び第2の最大トルク効率曲線から選択した一方の最大トルク効率曲線から得られる所定の回転速度における位相角と、平行移動係数と、一方の最大トルク効率曲線のトルクと指令トルクから指令されたトルクとの差分とから決定する。 - 特許庁
To provide a device for improving the dignity and the efficiency of a work face without thinning a route element itself with respect to a track controller controlling the speed of a machine based on a program where a route expressed by the set of the route elements and command sending speed moving on the route are described.例文帳に追加
経路要素の集合により表現された経路とその経路上を移動する指令送り速度を記述されたプログラムに基づき機械の速度を制御する軌跡制御装置において、経路要素自身をより細かくすることなく、加工面の品位や効率を上げることができる装置を得る。 - 特許庁
The slewing control device for the construction machine for performing speed control of slewing of a slewing superstructure by an electric motor includes a control means 11 for switching the acceleration limit in the slewing speed command in multiple stages.例文帳に追加
本発明は上記目的を達成するために、旋回体の旋回を電動モータで速度制御を行うようにした建設機械の旋回制御装置において、旋回の速度指令における加速度の制限を多段階に切換える制御手段11を有する建設機械の旋回制御装置を提供するものである。 - 特許庁
To cancel out and eliminate an error component in one reference signal itself from the result of computation of the difference between the target speed value of a motor and the speed detection value thereof and to output a drive command value synchronized with the other reference signal to a controlled object even when an oscillator low in accuracy is used.例文帳に追加
モータの目標速度値と、その速度検出値との差分の演算結果から、一方の基準信号自身の誤差成分を相殺除去できるようにすると共に、精度の低い発振器を使用した場合であっても、他方の基準信号に同期した駆動指令値を制御対象に出力できるようにする。 - 特許庁
The responsiveness of a steering assist command value of an assist control means detecting the wheel speed of a vehicle body, determining the bad road from the magnitude of the difference between the right and left wheel speed, and deciding a motor current value excited in an electric motor based on the assist characteristic is enhanced, and the assist characteristic is enhanced so as to cancel the input torque generated by the kick back.例文帳に追加
車体の車輪速度を検出し、左右車輪速の差の大きさから悪路を判定し、アシスト特性に基づいて電動モータに流すモータ電流値を決定するアシスト制御手段の操舵補助指令値の応答性を高め、キックバックにより発生する入力トルクを打ち消すようにアシスト特性を高める。 - 特許庁
The PWM duty control part 5 determines the reference duty value to a control signal based on a frequency command, obtains a rotary speed for each angle range of 90° obtained by equally dividing one rotary angle of 360° of the motor, and corrects the reference duty value based on the rotational speed.例文帳に追加
PWMデューティ制御部5は、制御信号に対し、周波数指令に基いて、基準となるデューティ値である基準デューティ値を決定し、モータの一回転角度(360°)を4等分して得られる角度範囲(90°)毎の回転速度を求め、その回転速度に基いて基準デューティ値を補正する。 - 特許庁
The relative positional relationship between a speed change link and a connecting member is adjusted so that the actual inclined rotation angle ϕ after driving a step motor to a preset geared neutral point command point in a state of driving a continuously variable transmission with an infinite speed change ratio becomes within a preset adjustment range ±β across the geared neutral point GNP.例文帳に追加
変速比無限大無段変速機を運転した状態で、ステップモータを予め設定したギアードニュートラルポイント指令位置へ駆動してから、実際の傾転角φがギアードニュートラルポイントGNPを挟んで予め設定した調整範囲±β内となるように変速リンクと連結部材の相対位置関係を調整する。 - 特許庁
Meanwhile, if signs of a proportional term, a differential term, and an integral term in feedback control term Tgfb of an MG1 torque command value based on a deviation from an actual rotation speed Ng are different from one another caused by the change in the target rotational speed Ngtag, the integral term is cleared and the feedback control term Tgfb is calculated.例文帳に追加
一方、目標回転速度Ngtagの変化により、実回転速度Ngとの偏差に基づくMG1トルク指令値のフィードバック制御項Tgfbのうち比例項及び微分項と積分項との符号が相違した場合には、積分項がクリアされフィードバック制御項Tgfbが算出される。 - 特許庁
A holding detecting circuit 40 composed of a holding start detector 43, a holding completion detector 44, and a flip flop calculator 45, a holding calculator 41, and a switch 42 are disposed in a turbine rotating speed command circuit composed of a target turbine rotating speed setter 30, a switch 32, and a change ratio restrictor 31.例文帳に追加
目標タービン回転数設定器30,切替器32,変化率制限器31から構成されるタービン回転数指令回路に、保持開始検出器43,保持終了検出器44,フリップフロップ演算器45より構成される保持検出回路40,保持演算器41、及び切替器42を設ける。 - 特許庁
When the gear shift mode is set to the manual gear shift mode and the running mode is set to the fixed speed running mode, a down shift command signal is generated from a fixed speed running control means, and shift stages of an automatic transmission are down-shifted if a stepping amount of an accelerator pedal exceeds a predetermined amount.例文帳に追加
変速モードが手動変速モードに設定され、かつ走行モードが定速走行モードに設定されている場合において、定速走行制御手段からダウンシフト指令信号が発せられ、かつアクセルペダルの踏込量が所定量以上であるときには、自動変速機の変速段をダウンシフトする。 - 特許庁
A speed calculation part 102 divides a curve shown by the free curve data P(t) into a plurality of partial curves on the basis of curvature in each sampling point of the free curve data P(t), finds a curve parameter T_i of a division point and calculates a command speed F_i for every partial curve.例文帳に追加
速度演算部102は、自由曲線データP(t)の各サンプリング点における曲率に基づいて、自由曲線データP(t)により示される曲線を複数の部分曲線に分割し、分割点の曲線パラメータT_iを求めるとともに1各部分曲線毎の指令速度F_iを算出する。 - 特許庁
A throttle motor control 20 or a transmission controller 15 controls the opening of an engine throttle or the change gear ratio of transmission respectively in accordance with command values from a throttle opening operation 16 on the basis of the extent of accelerator pedal operation, or from a constant speed control operation 17 under a control of a constant speed running.例文帳に追加
スロットルモータ制御部20または変速機コントローラ15は、それぞれアクセルペダル操作量に基づくスロットル開度演算部16からの指令値、または定速走行制御状態にあっては定速制御演算部17からの指令値によりエンジンのスロットル開度または変速機の変速比を制御する。 - 特許庁
The elastic force of the spring is set equal to the pressing force from the rotary lever to the rod corresponding to a threshold of abnormal high-speed rotation of the rotor, and when the rotor exceeds the threshold to cause abnormal high-speed rotation, the rod is moved in one direction against the elastic force set on the spring to output a braking command.例文帳に追加
スプリングの弾性力を、回転体の異常高速回転の閾値に対応する回動レバーからロッドへの押動力と同等に設定し、回転体が閾値を越えて異常高速回転した場合に、スプリングに設定した弾性力に抗してロッドが一方向に移動し、ブレーキ制動指令が出力される構成とした。 - 特許庁
In this device 10, a frame telegraphic message transmitting means 20 arranged at a station in a line and within a ground device chamber has a speed control logic block 40 for a train TR, and the speed control is provided with an information organizing portion 42 for control information receiving command information S41 and the like, and an aspect table portion 44.例文帳に追加
本装置10は、路線上の駅や地上機器室内に設置したフレーム電文の伝送手段20が、列車TRの速度制御論理ブロック40を有し、これに指令情報等S41を受ける制御情報等のための情報編成部42と、その現示テーブル部44とを設ける。 - 特許庁
On the basis of the received command and the acquired measurements, set-point values are generated for a control loop for controlling motors of the drone, and the set-point values control horizontal linear speed and inclination of the drone relative to a frame of reference associated with the ground so as to cause the drone to follow the curvilinear path at a predetermined tangential speed (u).例文帳に追加
受信したコマンド及び取得された測定値に基づいて、無人機のモーターを制御する制御ループの設定点値が生成され、これら設定点値は、地面に関連する座標系に対して無人機の水平線形速度及び傾斜を制御して、無人機に所定の接線速度uで曲線経路を辿らせる。 - 特許庁
When rapidly traversing the main spindle head by a Z-axis motor from each cutting operation completion position to a return position, rapid traverse is performed until reaching deceleration start timing based on a control command, a return operation is then performed up to the return position while a rapid traverse speed is maintained, and the Z-axis motor is subsequently decelerated up to a zero speed.例文帳に追加
主軸ヘッドをZ軸モータにより各切削動作完了位置から復帰位置の方へ早送りする際に、制御指令に基づく減速開始タイミングになるまで早送りし、その後早送り速度を維持したまま復帰位置まで復帰動作させ、その後Z軸モータを速度零になるまで減速動作させる。 - 特許庁
A voltage drop by motor circuit resistance obtained by a motor circuit resistance multiplication section 31 and that by brush contact obtained by the brush loss correction section 30 are subtracted from the voltage command value, and gain correction is made by a gain correction section 33, thus outputting the estimated value of the motor rotational speed (speed).例文帳に追加
電圧指令値から、モータ回路抵抗乗算部31で求めたモータ回路抵抗による電圧降下分と、前記ブラシ損失補正部30で得られたブラシ接触による電圧降下分とを減算部32で差し引き、ゲイン補正部33でゲイン補正を行ってモータ回転速度(回転数)推定値を出力する。 - 特許庁
When the engine has stopped for a predetermined time or larger and the condition of a secondary battery is good, a target speed Ne* of the engine is set (S104), and a target rotational number Nm_1* and a torque command value Tm_1* of a motor MG1 are calculated based on the set target speed Ne* (S106, 108).例文帳に追加
エンジンが所定時間以上停止しているときに、二次電池の状態が良好である場合には、エンジンの目標回転数Ne*を設定して(S104)、設定された目標回転数Ne*に基づいてモータMG1の目標回転数Nm1*とトルク指令値Tm1*とを算出する(S106,108)。 - 特許庁
When the rotor 22 is moved straight, the speed of the straight motion of the rotor 22 is controlled by the triangular wave-shaped speed command value having an inclined portion increasing as the elapse of time, the rotor 22 is prevented from being rapidly collided with the work and oscillated, and the friction stirring and welding is correctly performed.例文帳に追加
回転子22の直進移動時、回転子22の直進の速度を、時間経過に伴って上昇する傾斜部分を有する三角波形状の速度指令値で制御し、回転子22が被接合物に急激に衝突して被接合物が振動することを防ぎ、摩擦攪拌接合を正確に行う。 - 特許庁
A correspocending relation between a throttle valve angle for preventing generation of the noise when the valve is opened and an optimum valve-opening speed command is found preliminarily by an experiment, and the throttle valve is opened in accordanace to the relation between the angle and the command when the valve is controlled along a valve-open direction.例文帳に追加
スロットルバルブ開弁時に騒音の発生を防止するためのスロットルバルブ角度と最適開弁速度指令値との対応関係を実験により予め求めておき、スロットルバルブを開弁方向に制御するときは、前記スロットルバルブ角度と最適開弁速度指令値との対応関係に従った開弁速度でスロットルバルブを開弁させる。 - 特許庁
In the optical disk recording and reproducing apparatus which is constituted so that action for recording the signal is performed based on the command signal output from the host apparatus 8 and action for changing recording speed or the like is performed, display elements 15, 16 disposed in the optical disk recording and reproducing apparatus display execution of changing action according to a command from the host apparatus.例文帳に追加
ホスト機器8より出力される命令信号に基づいて信号の記録動作を行うとともに記録速度等の変更動作を行うように構成された光ディスク記録再生装置において、光ディスク記録再生装置に設けられている表示素子15,16にてホスト機器からの命令に伴う変更動作が行われたことを表示する。 - 特許庁
The remote controller 10 for remotely operating a mobile object includes: a joystick 3 for inputting a command about at least one of a moving direction, a moving speed and acceleration/deceleration of the mobile object; a transmission unit 5 for transmitting the input command to the mobile object; and a main body 7 equipped with the joystick and the transmission unit.例文帳に追加
移動体を遠隔操作するための遠隔操作装置10であって、移動体の移動方向、移動速度、および加減速度の少なくともいずれかについての指令を入力可能なジョイスティック3と、入力された前記指令を移動体へ送信する送信部5と、ジョイスティックおよび前記送信部が設けられた本体7と、を備える。 - 特許庁
The optimum torque distribution ratio calculating unit 101 selects an approximate formula of an optimum torque distribution ratio γ^* against a total torque command T_ref corresponding to the mean wheel speed of actual time, which has been calculated and stored in advance, and substitutes the total torque command T_ref in the approximate formula to calculate the optimum torque distribution ratio γ^* with which total efficiency η_all becomes the maximum.例文帳に追加
最適トルク配分比演算手段101は、予め計算し記憶してある実時間の平均車輪速に対応する総トルク指令T_refに対する最適トルク配分比γ^*の近似式を選択し、その近似式に総トルク指令T_refを代入して総合効率η_allが最大となる最適トルク配分比γ^*を算出する。 - 特許庁
To solve the following problem that arises when an alternating current signal is added to a q-axis current command to forcedly produce a high-frequency torque ripple in a variable-speed driving device for synchronous motors: when a voltage component becomes higher than the outputtable maximum voltage of an inverter, voltage saturation occurs and thus it is impossible to accurately generate a current command.例文帳に追加
同期電動機の可変速駆動装置において、q軸の電流指令に交流信号を加算して高周波のトルクリップルを強制的に発生させる場合、電圧成分がインバータの出力可能最大電圧よりも大きくなると電圧飽和が発生するため電流指令を正確に発生することができなくなる問題を有している。 - 特許庁
When traveling operation by traveling operation parts 27, 28 or excavating operation accompanied by arm pulling by an arm operating part 25 is performed in the revolving stop state, a controller 22 is constituted to output a torque command by 0-speed control only with a proportional term as a torque command for holding the super structure in the position, to a revolving motor 20.例文帳に追加
旋回停止状態で走行操作部27,28による走行操作、またはアーム操作部25によるアーム引きを伴う掘削操作が行われたときに、コントローラ22から旋回電動機20に対して上部旋回体をその位置に保持するためのトルク指令として、比例項のみの0速度制御によるトルク指令を出力するように構成した。 - 特許庁
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